桁架(jia)機(ji)械手(shou)又(you)稱為桁架(jia)機(ji)器人，它是建立在直角X，Y，Z三坐標系統基(ji)礎(chu)上，對工(gong)(gong)件進行工(gong)(gong)位調(diao)整(zheng)，或(huo)實(shi)現(xian)工(gong)(gong)件的軌跡運動(dong)等(deng)功能的全(quan)自動(dong)工(gong)(gong)業(ye)設備。其控(kong)(kong)制核心通(tong)過工(gong)(gong)業(ye)控(kong)(kong)制器（如：PLC，運動(dong)控(kong)(kong)制，單片機(ji)等(deng)）實(shi)現(xian)。通(tong)過控(kong)(kong)制器對各種(zhong)輸入（各種(zhong)傳感器，按(an)鈕等(▨deng)）信號的分析處理，做出一(yi)定的邏輯判斷后，對各個(ge)輸出元件（繼電器，電機(ji)驅(qu)動(dong)器，指示燈等(deng)）下達執(zhi)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合(he)運動(dong)，以此實(shi)現(xian)一(yi)整(zheng)套的全(quan)自動(dong)作業(ye)流(liu)程。

       桁架機械手的三大部分

       1.主體

       桁(heng)(heng)架機(ji)械手(shou)的(de)(de)主(zhu)體部(bu)分，多(duo)為龍門式結(jie)構，主(zhu)要(yao)由基座、十字(zi)滑(hua)座、過渡連(lian)接板、z向(xiang)滑(hua)枕(zhen)、y向(xiang)橫梁、立柱以及導(dao)軌(gui)(gui)等(deng)組成。交流伺服電(dian)動(dong)機(ji)借助蝸輪減速(su)器來(lai)驅動(dong)齒輪與z向(xiang)滑(hua)枕(zhen)、y向(xiang)橫梁上固(gu)定的(de)(de)齒條(tiao)進行(xing)滑(hua)動(dong)，從(cong)而(er)實現在z向(xiang)上的(de)(de)直(zhi)線運動(dong)，并驅動(dong)z向(xiang)滑(hua)枕(zhen)、十字(zi)滑(hua)座等(deng)質量較(jiao)輕的(de)(de)移(yi)動(dong)部(bu)件沿著導(dao)軌(gui)(gui)進行(xing)快速(su)運動(dong)。滑(hua)枕(zhen)多(duo)為鋁(lv)合金拉制型材，橫梁多(duo)為方鋼(gang)型材，將齒條(tiao)、導(dao)軌(gui)(gui)安裝在橫梁上，通過導(dao)軌(gui)(gui)與滾(g꧑un)輪的(de)(de)接觸，使得桁(heng)(heng)架機(ji)械手(shou)懸(xuan)掛在橫梁上。

       2.控制系統

       對于桁(heng)架機(ji)械手來(lai)說，其控(kong)制核心主要通過各(ge)種(zhong)工業控(kong)制器(qi)💜(qi)來(lai)得以實(shi)現(xian)，如單(dan)片機(ji)、運(yun)動(dong)(dong)控(kong)制或(huo)者是PLC等(deng)。借助控(kong)制器(qi)(qi)，對按鈕、各(ge)種(zhong)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)等(deng)提(ti)供的(de)輸入信號進行(xing)分析處理，經過相應(ying)邏(luo)輯判(pan)斷(duan)之后，對指示燈(deng)、電(dian)動(dong)(dong)驅(qu)動(dong)(dong)器(qi)(qi)或(huo)繼(ji)電(dian)器(qi)(qi)等(deng)各(ge)種(zhong)輸出元件下(xia)達執(zhi)行(xing)命令，使桁(heng)架機(ji)械手完(wan)成X軸、Y軸、Z軸的(de)聯合運(yun)動(dong)(dong)，從而實(shi)現(xian)一整套(tao)作業流程的(de)全自動(dong)(dong)化。控(kong)制系統的(de)有效(xiao)運(yun)算，是實(shi)現(xian)桁(heng)架機(ji)械💜手高效(xiao)運(yun)行(xing)的(de)重要前提(ti)。

       3.驅動(dong༺)部件/驅動(dong)系統

       桁架(jia)機械(xie)手(shou)的各部(bu)分，均(jun)設有(you)執行機構，可以是手(shou)指(zhi)，也可以是手(shou)臂，主(zhu)要負(f🍷u)責確定(ding)物(wu)(wu)料的抓(zhua)取角度、裝夾物(wu)(wu)料。同時(shi)，也要具備驅(qu)動(dong)(dong)機構，來帶動(dong)(dong)分結構的運(yun)動(dong)(dong)，目(mu)前桁架(jia)機械(xie)手(shou)的常見驅(qu)動(dong)(dong)方式主(zhu)要包括電動(dong)(dong)式驅(qu)動(dong)(dong)、氣動(dong)(dong)式驅(qu)動(dong)(dong)、液壓式驅(qu)動(dong)(dong)等多種方式。