數控機床上下料機械手識別零件形狀的原理

瀏覽次數：76 日期：2018-04-02 14:07:22

在現代化數控車床加工中，要求精度高、品質穩定、批量加工速度快，采用人工方式進行作業導致制造加工水平很難得到提升，而數控機床上下料機械手的出現正好解決了這些問題。數控車床上下料機械手具有自主性、智能性、移動性、作業性特點的智能機器人。能滿足“快速大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。是數控機床機械手在制造業中應用廣泛成熟的領域之一。

在數(shu)控加工(gong)領(ling)域中，由于零件(jian)的(de)形狀各(ge)(ge)異，如何讓識別(bie)并(bing)抓(zhua)取待加工(gong)零件(jian)成(cheng)為設計數(shu)控機(ji)床(chuang)機(ji)械(xie)手的(de)難題，那么怎么來⛦解決(jue)這(zhe)個難題，使得數(shu)控機(ji)床(chuang)機(ji)械(xie)手能適應各(ge)(ge)種零件(jian)的(de)加工(gong)呢數(shu)控車(che)床(chuang)上(shang)下料(liao)機(ji)械(xie)手的(de)識別(bie)原理通過對攝(she)像機(ji)采集(ji)的(de)圖像進行(xing)圖像增強、分割和模(mo)式(shi)識別(bie)來獲取零件(jian)空間坐標信息，通過串口通信將(jiang)零件(jian)坐標信息發送(song)給(gei)上(shang)下料(liao)機(ji)器(qi)人，實現機(ji)床(chuang)的(de)自動上(shang)下料(liao)。

從數(shu)控(kong)機(ji)床上下(xia)料(liao)機(ji)械手實現加工(gong)(gong)零件(jian)的(de)(de)識(shi)別原理(li)可(ke)(ke)以(yi)看(kan)出(chu)，機(ji)器視覺技術可(ke)(ke)以(yi)有效的(de)(de)解決上下(xia)料(liao)機(ji)器人識(shi)別定(ding)位機(ji)床待加工(gong)(gong)零件(jian)的(de)(de)難(nan)題。上下(xia)料(liao)機(ji)器視覺控(kong)制(zhi)系(xi)統(tong)主要(yao)由圖(tu)(tu)像(xiang)采(cai)☂集卡、鏡頭、工(gong)(gong)業相(xiang)(xiang)機(ji)、機(ji)器人、于東控(kong)制(zhi)單元、計算機(ji)一(yi)級圖(tu)(tu)像(xiang)處理(li)軟(ruan)件(jian)組成。工(gong)(gong)業相(xiang)(xiang)機(ji)通(tong)過(guo)(guo)1394接口(kou)與圖(tu)(tu)像(xiang)采(cai)集卡相(xiang)(xiang)連(lian)(lian)，圖(tu)(tu)像(xiang)采(cai)集卡通(tong)過(guo)(guo)代1插槽與計算機(ji)相(xiang)(xiang)連(lian)(lian)。首先，對(dui)(dui)🎉攝像(xiang)機(ji)進(jin)行標(biao)定(ding)確(que)定(ding)圖(tu)(tu)像(xiang)坐(zuo)標(biao)與實，際坐(zuo)標(biao)之(zhi)間(jian)的(de)(de)關(guan)系(xi)矩陣(zhen)(zhen)，該關(guan)系(xi)矩陣(zhen)(zhen)將(jiang)作(zuo)為編制(zhi)視覺控(kong)制(zhi)軟(ruan)件(jian)的(de)(de)參數(shu)用于計算圖(tu)(tu)像(xiang)點對(dui)(dui)應的(de)(de)空(kong)間(jian)坐(zuo)標(biao)。其次(ci)，確(que)定(ding)光源(yuan)(yuan)的(de)(de)打(da)光方(fang)(fang)式，中關(guan)鍵的(de)(de)一(yi)個方(fang)(fang)面就是選擇正確(que)的(de)(de)照明，機(ji)器視覺光源(yuan)(yuan)直接影響(xiang)到圖(tu)(tu)像(xiang)的(de)(de)質量，進(jin)而影響(xiang)到系(xi)統(tong)的(de)(de)性能。其次(ci)確(que)定(ding)圖(tu)(tu)像(xiang)處理(li)的(de)(de)方(fang)(fang)案，對(dui)(dui)圖(tu)(tu)像(xiang)進(jin)行圖(tu)(tu)像(xiang)增(zeng)強、圖(tu)(tu)像(xiang)分割并(bing)進(jin)行圖(tu)(tu)像(xiang)匹配，確(que)定(ding)目標(biao)的(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)坐(zuo)標(biao)，根據圖(tu)(tu)像(xiang)坐(zuo)標(biao)和關(guan)系(xi)矩陣(zhen)(zhen)求出(chu)目標(biao)的(de)(de)空(kong)間(jian)坐(zuo)標(biao)后，將(jiang)空(kong)間(jian)坐(zuo)標(biao)通(tong)過(guo)(guo)串(chuan)口(kou)傳送至機(ji)器人，機(ji)器人接收到信(xin)息(xi)并(bing)執行動作(zuo)實現上下(xia)料(liao)。

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